HOME：用于未来运动估计的热力图输出
计算机视觉与模式识别
2021-06-03 v2 机器人学
摘要
在本文中，我们提出HOME，一个解决运动预测问题的框架，其以图像输出表示智能体未来位置的概率分布。该方法允许使用经典卷积网络结合用于智能体交互的注意力机制的简单架构，并输出智能体可能未来的无约束二维俯视表示。基于该输出，我们设计两种方法来采样智能体未来位置的有限集合。这些方法使我们能够在无需重新训练模型任何部分的情况下，控制多种模态下漏检率与最终位移误差之间的优化权衡。我们将方法应用于Argoverse运动预测基准，并在在线排行榜上取得第一名。
引用
@article{arxiv.2105.10968,
title = {HOME: Heatmap Output for future Motion Estimation},
author = {Thomas Gilles and Stefano Sabatini and Dzmitry Tsishkou and Bogdan Stanciulescu and Fabien Moutarde},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.10968},
year = {2021}
}