HOC-Search：基于 RGB-D 扫描的高效 CAD 模型与位姿检索
计算机视觉与模式识别
2023-09-13 v1
摘要
我们提出了一种自动化且高效的方法，用于从移动 RGB-D 相机捕获的场景中检索物体的高质量 CAD 模型及其位姿。我们首先研究了多种目标函数以衡量候选 CAD 物体模型与可用数据之间的相似性，其中最佳目标函数似乎是一种比较深度与掩码渲染的“渲染-比较”方法。因此，我们引入了一种快速搜索方法，该方法基于该目标函数近似穷举搜索，用于在给定近似三维包围盒的情况下同时检索物体类别、CAD 模型以及物体位姿。该方法包含一个搜索树，用于组织 CAD 模型及物体属性（包括物体类别与位姿）以实现快速检索，以及一种受蒙特卡洛树搜索（Monte Carlo Tree Search）启发的算法，可高效搜索该树。我们表明，该方法检索出的 CAD 模型与真实物体贴合良好，相比穷举搜索实现了 10 倍至 120 倍的加速。
引用
@article{arxiv.2309.06107,
title = {HOC-Search: Efficient CAD Model and Pose Retrieval from RGB-D Scans},
author = {Stefan Ainetter and Sinisa Stekovic and Friedrich Fraundorfer and Vincent Lepetit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.06107},
year = {2023}
}