用于非定向传感器阵列的高性能低复杂度多目标跟踪滤波器
系统与控制
2020-09-18 v1 系统与控制
摘要
本文开发了一种准确、高效的滤波器(称为“TT滤波器”),用于利用空间分布的幅度传感器网络跟踪多个目标,该网络估计距离但不估计方向。算法中包含若干创新以提高精度并降低复杂度。对于跟踪开始后的初始目标获取,使用约束Hessian搜索基于测量模型与先验的高斯近似寻找最大似然(ML)目标向量。ML向量处的Hessian被用于给出目标向量分布负对数似然的初始近似:若因远近问题导致Hessian非正定,则施加修正。通过应用匹配仅测距传感器所引入已知非线性的变换进行进一步修正。利用该信息构造一组积分点,用于估计目标向量分布的均值与矩。结果表明,TT滤波器比Kalman类或粒子滤波器等先前方案具有更优的精度与更低的复杂度。
引用
@article{arxiv.2009.08310,
title = {High Performance Low Complexity Multitarget Tracking Filter for a Array of Non-directional Sensors},
author = {Christopher Thron and Khoi Tran and Joseph Raquepas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.08310},
year = {2020}
}
备注
19 pages, 8 figures