用于机器人行为规划与控制的层次化与基于状态的架构
机器人学
2018-10-01 v1
摘要
本文提出了两种以跨平台 C++ 框架形式实现的自主智能体行为控制架构，即状态控制器库与行为控制框架。前者基于状态，并推广了状态与有限状态机的概念以允许多动作规划；后者基于行为，利用层次化结构以及抑制概念以实现动态转换。这两个框架具有完全独立的实现，但可有效协同使用，以解决各粒度级别上的行为控制问题。两个框架均已用于控制由波恩大学 NimbRo 团队开发的人形足球机器人 NimbRo-OP。
引用
@article{arxiv.1809.11067,
title = {Hierarchical and State-based Architectures for Robot Behavior Planning and Control},
author = {Philipp Allgeuer and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.11067},
year = {2018}
}
备注
Proceedings of 8th Workshop on Humanoid Soccer Robots, International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Atlanta, USA, 2013