HAS-RRT:基于拓扑引导的 RRT 运动规划
机器人学
2025-04-16 v3
摘要
我们提出一种由工作空间骨架引导的、基于分层 RRT 的运动规划策略——分层标注骨架引导 RRT (HAS-RRT),用于求解运动规划问题。HAS-RRT 在保持具竞争力代价路径的同时,可将运行时间减少多达 91%,并构建比同类方法至少小 30% 的树。这是因为我们的策略优先采用工作空间引导所指示的路径,从而高效地为机器人找到有效运动规划。现有方法要么过度依赖工作空间引导,要么难以找到狭窄通道。借助工作空间骨架所提供的假设,HAS-RRT 能够构建更小的树并比同类方法更快地找到路径。此外,我们表明 HAS-RRT 对所给工作空间引导的质量具有鲁棒性,并且在工作空间骨架不提供额外信息的最坏情形下,我们的方法表现与无引导方法相当。
引用
@article{arxiv.2309.10801,
title = {HAS-RRT: RRT-based Motion Planning using Topological Guidance},
author = {Diane Uwacu and Ananya Yammanuru and Keerthana Nallamotu and Vasu Chalasani and Marco Morales and Nancy M. Amato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10801},
year = {2025}
}
备注
8 pages; Accepted at RA-L, April 2025