利用数据通过约束去除加速模型预测控制
系统与控制
2024-03-29 v1 系统与控制
摘要
模型预测控制（MPC）实时求解一个滚动时域优化问题，当存在数千个约束时，这可能会带来巨大的计算负担。为了加速 MPC 的在线计算，我们利用数据自适应地去除约束，同时保持 MPC 策略不变。具体而言，我们基于 MPC 策略的 Lipschitz 连续性设计了去除规则。该去除规则可以根据 Lipschitz 常数以及当前状态与历史状态之间的距离，利用历史数据的信息。特别地，我们提供了通过模型参数计算 Lipschitz 常数的显式表达式。最后，进行了仿真以验证所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2403.19126,
title = {Harnessing Data for Accelerating Model Predictive Control by Constraint Removal},
author = {Zhinan Hou and Feiran Zhao and Keyou You},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.19126},
year = {2024}
}