幻觉机器人：从部分激光测量推断障碍物距离
机器人学
2019-03-12 v2 信号处理
机器学习
摘要
许多移动机器人依赖2D激光扫描仪进行定位、建图与导航。然而，此类传感器无法正确提供诸如玻璃面板和桌子等障碍物在传感器测量高度处实际占据不可见的距离。本工作中，我们不通过3D激光或RGBD传感器等更丰富传感器读数来估计障碍物距离，而是提出一种直接从原始2D激光数据估计距离的方法。为学习从原始2D激光距离到障碍物距离的映射，我们将该问题构建为学习任务并训练一个配置为自编码器的神经网络。针对当前任务提出了一种新的网络超参数配置，并在测试集上定量验证。最后，我们在Care-O-bot 4上实时定性演示，训练好的网络能成功从部分2D激光读数中推断障碍物距离。
引用
@article{arxiv.1805.12338,
title = {Hallucinating robots: Inferring Obstacle Distances from Partial Laser Measurements},
author = {Jens Lundell and Francesco Verdoja and Ville Kyrki},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.12338},
year = {2019}
}
备注
In 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)