GridNet-HD: 面向电力线基础设施 LiDAR-图像融合的高分辨率多模态数据集
计算机视觉与模式识别
2026-01-21 v1
摘要
本文提出了 GridNet-HD,一个用于架空电力基础设施 3D 语义分割的多模态数据集,将高密度 LiDAR 与高分辨率倾斜影像配对。该数据集包含 7,694 张图像和 25 亿个点,标注为 11 个类别,并提供了预定义的划分和 mIoU 指标。提供了单模态(仅 LiDAR、仅图像)和多模态融合基线。在 GridNet-HD 上,融合模型比最佳单模态基线高 +5.55 mIoU,突显了几何与外观的互补性。如第 2 节所述,目前没有公开数据集能够为电力线资产联合提供高密度 LiDAR、高分辨率倾斜影像以及 3D 语义标签。数据集、基线和代码已公开获取:https://huggingface.co/collections/heig-vd-geo/gridnet-hd。
引用
@article{arxiv.2601.13052,
title = {GridNet-HD: A High-Resolution Multi-Modal Dataset for LiDAR-Image Fusion on Power Line Infrastructure},
author = {Antoine Carreaud and Shanci Li and Malo De Lacour and Digre Frinde and Jan Skaloud and Adrien Gressin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.13052},
year = {2026}
}