适时求助：具身视觉导航中请求帮助的学习框架

在现实中，对于位置未知的物体，请求帮助往往比搜索整个空间更高效。我们提出一个学习框架，使智能体在此类具身视觉导航任务中主动请求帮助，其中反馈告知智能体目标在其视野中的位置。为模拟教师未必总在场的真实场景，我们提出了一种反馈并非总是可用的训练课程。我们制定了目标位置的不确定性度量，并利用实证结果表明，通过该方法，智能体学会了有效请求帮助，同时在反馈不可用时保持鲁棒性。