VO/VSLAM 中最小二乘位姿优化的优良特征选择
机器人学
2019-05-21 v1
摘要
本文旨在选择对 VO/VSLAM 中位姿估计贡献最大的特征。不同于现有仅关注效率的特征选择工作，我们的方法在引入极少额外开销的同时，显著提升了位姿跟踪的精度。通过研究特征选择对最小二乘位姿优化的影响，我们展示了通过优良特征选择提升精度的适用性。为此，我们引入 Max-logDet 度量来指导特征选择，该度量与最小二乘位姿优化问题的条件数相关。随后我们描述一种高效算法，用于近似求解 NP 困难的 Max-logDet 问题。将 Max-logDet 特征选择集成到最先进的视觉 SLAM 系统中，如公开基准上的评估所示，带来了低开销的精度提升。
引用
@article{arxiv.1905.07807,
title = {Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM},
author = {Yipu Zhao and Patricio A. Vela},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.07807},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 4 figures, published at IROS 2018