几何视角调制策略用于包围式检查

本文提出了一种用于包围区域检查的几何视角调制策略（GLASS），通过无人机完成区域内的检查。在此过程中，构建了飞行器的导航指令，通过对相对于所需站岗路径视角的受限、几何一致的调制来实现控制。通过在极坐标几何框架内嵌入一种光滑的双曲线切线型调制函数，GLASS 确保了导航动力学的全局存在性。它避免了传统方法固有的远场限制。Lyapunov 稳定性分析建立了对规定检查站岗的渐近收敛，同时在明确曲率可行性条件下，给出分析的定沉时间特征。该策略在不引发工作空间内奇点的情况下，包含最大转向率约束。高保真六自由度四旋翼机仿真展示了 GLASS 在代表性包围式检查场景中的有效性，突显了自主包围式检查任务中实用可行的导航框架。