GenNav：面向任意移动机器人的通用室内导航系统
机器人学
2020-08-04 v2
摘要
导航系统是任何移动机器人的核心，其包含 SLAM 与路径规划单元，机器人利用它们生成环境地图、在其中定位并确定至目标的最优路径。本文描述了 GenNav 的概念化、开发、仿真与硬件实现，GenNav 是一个面向任意移动空中或地面机器人的通用室内导航系统。通用性通过模块化并在软件计算与硬件驱动单元间建立独立性实现，其借助来自 LiDAR 的替代里程计源，消除了对专用里程计传感器的需求。来自 LiDAR 的里程计反馈可被导航计算单元使用，系统可推广至具有不同类型与朝向执行器的广泛机器人。
引用
@article{arxiv.2005.08567,
title = {GenNav: A Generic Indoor Navigation System for any Mobile Robot},
author = {Sudarshan S Harithas and Biswajit Pardia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.08567},
year = {2020}
}
备注
6 pages , 12 figures