基于遗传算法的比例积分控制器（GAPI）用于ROV转向控制
系统与控制
2023-04-21 v1 系统与控制
摘要
本文介绍一种用于遥控水下航行器（ROV）精确转向控制的最优控制器的设计与实时实现。研究采用PI控制器以实现期望转向性能。控制器增益参数利用遗传算法（GA）进行整定。获得了对应于GA阶跃波形的实验响应。以根轨迹整定的PI控制器及基于模拟退火的PI控制器（SAPI）作为基准，比较超调量、峰值时间与调节时间等响应特性。实验结果表明，GAPI相较SAPI与根轨迹整定控制器具有明显更优的性能。
引用
@article{arxiv.2304.10137,
title = {Genetic-Algorithm-Based Proportional Integral Controller (GAPI) for ROV Steering Control},
author = {Ahsan Tanveer and Sarvat Mushtaq Ahmad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.10137},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 3 figures, presented at the 2nd International Conference on Emerging Trends in Electronic and Telecommunication Engineering (INTERACT), published in Engineering Proceedings 32