G-SHARP：基于高斯溅射的外科硬件加速实时管线
计算机视觉与模式识别
2026-05-15 v2
摘要
我们提出G-SHARP，这是一个面向 minimally invasive 手术程序的商业兼容型实时外科场景重建框架，旨在快速精准地对可变形组织进行3D建模。虽然近期的高斯溅射方法已在实时内镜重建方面取得进展，但现有实现往往依赖非商业衍生版本，限制了可部署性。G-SHARP克服了这些限制，成为首个基于GSplat(Apache-2.0)可微高斯光栅化器构建的外科管线，实现了原则化的变形建模、稳健的遮挡处理以及在EndoNeRF拉取基准测试上的高保真度重建。我们的结果表明，G-SHARP在重建质量上达到最前沿水平，速度与精度的权衡适合术中使用。最后，我们提供一个基于Holoscan SDK的应用程序，可在NVIDIA Igx Orin和Thor边缘硬件上部署G-SHARP，实现实际操作室环境中的实时外科可视化。
引用
@article{arxiv.2512.02482,
title = {G-SHARP: Gaussian Surgical Hardware Accelerated Real-time Pipeline},
author = {Vishwesh Nath and Javier G. Tejero and Aravind S. Kumar and Ruilong Li and Filippo Filicori and Mahdi Azizian and Sean D. Huver},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.02482},
year = {2026}
}