从目标跟踪到追踪目标——第一部分：面向时空轨迹评估的度量

在目标跟踪领域，性能评估在设计、比较和分析跟踪器方面发挥着关键作用。相较于传统由跟踪器在测量时间序列中获得的点估计组成的轨迹，我们所推进的研究系列（包括本文）所关注的轨迹是时间函数 (FoT) 的曲线形式。轨迹 FoT 提供了目标随时间完全的运动信息，可用于推断任意时刻对应的状态，而不仅限于测量时刻。然而，目前没有可用于比较和评估轨迹 FoT 的度量。为填补这一空白，我们提出了一种称为时空对齐轨迹积分距离 (Star-ID) 的度量。StarID 在时空域中关联并对齐估计轨迹和实际轨迹，并在计算空间发散时区分时间对齐与未对齐的段落，包括误报、漏检和定位误差。通过理论分析和单个目标或多个目标的数值示例，验证了所提出距离度量及其时间平均版本的有效性。