刚体对象的自由空间：囚禁、路径不存在性与窄通道检测
机器人学
2020-02-10 v1
摘要
本工作中，我们提出显式构造二维与三维中刚体对象构型空间保守估计的算法。我们的方法能够检测构型空间中的紧致路径分支与窄通道，这些对于机器人操作与路径规划应用十分重要。此外，如我们所展示的，它们也适用于化学中分子笼的识别。我们的算法基于将所得的 3 维与 6 维构型空间分解为对应于构型空间中固定朝向有限采样的切片。我们利用球并集的对偶图与朝向的均匀网格来逼近构型空间。我们开展实验以评估在一组具有不同几何特征对象上的计算效率，从而表明我们的方法可应用于不同物体形状。我们通过计算对象构型空间日益精细的逼近来考察算法的性能。
引用
@article{arxiv.2002.02715,
title = {Free Space of Rigid Objects: Caging, Path Non-Existence, and Narrow Passage Detection},
author = {Anastasiia Varava and J. Frederico Carvalho and Danica Kragic and Florian T. Pokorny},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.02715},
year = {2020}
}
备注
submitted to IJRR