FR-GESTURE：面向急救人员操作的基于手势的人机机器人交互 RGBD 数据集
机器人学
2026-02-20 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
灾害的频发性和强度不断增加，使得急救人员（First Responders，FRs）的工作更加困难。人工智能和机器人技术解决方案可以促进他们的作业，弥补这些困难。为此，我们提出了一个用于FRs进行手势控制仿生机器人（UGV）的数据集，引入12个命令，灵感来自现有FRs使用的手势以及战术手势信号，并在融合经验FRs的反馈后进行优化。随后进行数据收集，最终得到3312对RGBD数据，来自2个视角和7个距离。迄今为止，已知最初专为FRs进行手势指导UGV而设计的数据集。最后，我们定义了用于FR-GESTURE数据集的评估协议，并进行了基线实验，这些实验为后续改进提供了基础。我们已将数据公开发布，以推动该领域未来研究的进展：https://doi.org/10.5281/zenodo.18131333。
引用
@article{arxiv.2602.17573,
title = {FR-GESTURE: An RGBD Dataset For Gesture-based Human-Robot Interaction In First Responder Operations},
author = {Konstantinos Foteinos and Georgios Angelidis and Aggelos Psiris and Vasileios Argyriou and Panagiotis Sarigiannidis and Georgios Th. Papadopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.17573},
year = {2026}
}