FORWARD：粗糙 terrain 上作业的前叉机数据集

我们提出FORWARD，一套来自瑞典中部两处粗糙地形上的切割式前叉机的高分辨率多模态数据集。该前叉机配备Komatsu型号的车载遥测传感器，包括卫星导航全球定位、运动传感器、加速度计和发动机传感器。前叉机还装配了摄像头、操作员振动传感器和多个IMU。数据包括以5 Hz记录的作业时日志，包含驾驶速度、燃料消耗、具有厘米级精度的机器位置以及作业期间的起臂使用情况，机器在经激光扫描（约每平方米1500个点）的森林区域中作业。还包括采用Stanford标准的时间戳机器事件生产日志文件、大量视频材料以及多种格式的地形数据。大约18小时的常规木材提取作业在三个工作日内，从360度视频材料中标注为单个作业元素。我们还包括在森林道路和地形中的实验情景规格。情景包括在不同情况下反复驾驶同一路线（有无钢制轨道、不同负载重量、不同目标驾驶速度）。该数据集旨用于开发面向人工智能、仿真和物理测试平台上用于交通性、感知和自动控制森林机器人的模型和算法。我们特别关注前叉机穿越地形、避让或处理障碍物、装载或卸载木材的任务，综合考虑效率、燃料消耗、安全和环境影响。该开放数据集的其他优势在于可探索基于记录在野外数据的自动生成和校准森林机械模拟器以及自动化情景描述。