FOCUS：面向机器人操作的以对象为中心世界模型
机器人学
2023-07-10 v2 人工智能
摘要
以对象及其可能交互的方式理解世界是一项重要的认知能力，尤其在机器人操作中，许多任务需要机器人与对象的交互。然而，学习这样一种专门捕捉实体与关系的结构化世界模型，仍是一个具有挑战性且未被充分探索的问题。为此，我们提出 FOCUS，一种基于模型的智能体，学习以对象为中心的世界模型。得益于源自以对象为中心表示的新型探索奖励，FOCUS 可部署于机器人操作任务中以更易探索对象交互。在不同设置下的操作任务上评估我们的方法，我们表明以对象为中心的世界模型使智能体能更高效完成任务，并实现机器人-对象交互的一致探索。利用 Franka Emika 机械臂，我们还展示了 FOCUS 如何应用于真实世界场景。
引用
@article{arxiv.2307.02427,
title = {FOCUS: Object-Centric World Models for Robotics Manipulation},
author = {Stefano Ferraro and Pietro Mazzaglia and Tim Verbelen and Bart Dhoedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.02427},
year = {2023}
}