FlyMirage：基于生成式世界模型的多样且可扩展的无人机飞行数据全自动生成管道
机器人学
2026-05-20 v1
摘要
在视觉语言导航（VLN）领域，空中数据集在规模、多样性和真实性方面仍有限，往往依赖于高成本的真实场景或视觉受限的仿真环境。为此，我们引入了 FlyMirage，这是一个高度可扩展且完全自动化的空中 VLN 数据生成管道。我们的方法将大语言模型（LLM）用作环境设计师以促进场景多样性，配合生成式世界模型将这些设计实例化为高保真 3D 高斯溅射（3DGS）场景。为大幅度减少人工劳动并确保飞行数据的可行性，FlyMirage 自动化场景探索和语义信息获取，并进一步集成动态可行规划器用于无人机轨迹生成。利用这一工具链，我们生成了一个大规模、多样且照片般真实的空中 VLN 数据集，具备动态可行飞行轨迹，旨在支持下一代具身导航模型的开发。
引用
@article{arxiv.2605.19600,
title = {FlyMirage: A Fully Automated Generation Pipeline for Diverse and Scalable UAV Flight Data via Generative World Model},
author = {Jinhan Li and Xijie Huang and Zhaoqi Wang and Yijin Wang and Weiqi Ge and Qiyi He and Mo Zhu and Fei Gao and Yuze Wu and Xin Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.19600},
year = {2026}
}