LogisticsVLN：基于代理UAV的低空终端配送视觉语言导航
机器人学
2025-05-07 v1
摘要
智能物流，尤其是细粒度终端配送日益增长，凸显了基于无人机（UAV）的自主配送系统的需求。然而，大多数现有末端配送研究依赖地面机器人，而当前基于UAV的视觉语言导航（VLN）任务主要聚焦于粗粒度、长程目标，难以满足精确的终端配送需求。为填补这一差距，我们提出LogisticsVLN——一个基于多模态大语言模型（MLLMs）构建的可扩展空中配送系统，用于实现终端配送的自主化。LogisticsVLN集成了轻量级大语言模型（LLMs）和视觉语言模型（VLMs），在模块化管道中实现请求理解、楼层定位、目标检测和动作决策。为支持本新情境的研究与评估，我们构建了视觉语言配送（VLD）数据集，置于CARLA模拟器中。VLD数据集上的实验结果展示了LogisticsVLN系统的可行性。此外，我们对系统各模块的子任务进行了评估，为改进基于基础模型的视觉语言配送系统的鲁棒性和实际部署提供了宝贵见解。
引用
@article{arxiv.2505.03460,
title = {LogisticsVLN: Vision-Language Navigation For Low-Altitude Terminal Delivery Based on Agentic UAVs},
author = {Xinyuan Zhang and Yonglin Tian and Fei Lin and Yue Liu and Jing Ma and Kornélia Sára Szatmáry and Fei-Yue Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.03460},
year = {2025}
}