流影子法：用于检测多个流向的密集堆积式鼻状传感器阵列方法
机器人学
2024-12-20 v1
摘要
理解无人机周围的气流对于保持飞行稳定性并执行高级机动操作至关重要。近期研究通过采用2D或3D流传感器来理解此流动，测量来自单个来源（如风或无人机相对运动）的流动。我们当前的工作通过引入一种策略来区分来自不同方向同时施加的两个流源，来推进流检测技术。通过密集堆积的流传感器阵列（鼻状器官），我们改变气流通过阵列的路径。我们将此技术称为“流影子”，因为我们利用了下游鼻状器官被上游鼻状器官遮挡（或遮挡）后接收的入射流较少这一事实。我们表明，基于两个鼻状器官的遮挡百分比，可以预测这种关系。随后我们表明，2x2空间阵列的鼻状器官在来自不同方向的多个流源施加时呈现非对称响应。这种非对称性是方向依赖的，允许我们从来自两个不同来源（如风和无人机相对运动）的流向中进行预测。
引用
@article{arxiv.2406.11829,
title = {Flow Shadowing: A Method to Detect Multiple Flow Headings using an Array of Densely Packed Whisker-inspired Sensors},
author = {Teresa A. Kent and Sarah Bergbreiter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.11829},
year = {2024}
}
备注
Accepted: IEEE International Conference Robotics and Automation