基于平坦性的 B 样条转录 MPC 及其在推滑块系统中的应用
最优化与控制
2023-02-24 v1
摘要
本文讨论模型预测控制（MPC）在推滑块系统操纵中的应用。特别地，我们利用推滑块系统的微分平坦性，结合 B 样条转录，以解决 MPC 控制器实时实现通常所面临的计算需求问题。我们在仿真中演示了基于平坦性的 B 样条 MPC 控制器，并将其与使用直接多 shooting 法的标准 MPC 实现方式进行比较。我们实证评估了基于平坦性的 MPC 的计算优势，并记录到最高 65% 的计算加速。
引用
@article{arxiv.2302.11860,
title = {Flatness-based MPC using B-splines transcription with application to a Pusher-Slider System},
author = {Thomas Neve and Tom Lefebvre and Sander De Witte and Guillaume Crevecoeur},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.11860},
year = {2023}
}