首先不要摔倒：学习让受损人形机器人利用墙壁
机器人学
2024-04-05 v3 人工智能
摘要
人形机器人可以在危险情况下替代人类，但大多数此类情况对它们同样危险，这意味着它们有很高的受损和摔倒几率。我们假设人形机器人将主要用于建筑物内，这使得它们很可能靠近墙壁。因此，为了避免摔倒，它们可以像人类一样靠在最近的墙上，前提是能在几毫秒内找到放手的位置。本文介绍了一种名为 D-Reflex 的方法，该方法学习一个神经网络，根据墙壁方向、墙壁距离和机器人姿态来选择这个接触位置。然后，该接触位置被全身控制器用于达到稳定姿态。我们展示了 D-Reflex 使模拟的 TALOS 机器人（高 1.75 米，重 100 公斤，30 个自由度）能够避免超过 75% 的可避免摔倒，并且可以在真实机器人上工作。
引用
@article{arxiv.2203.00316,
title = {First do not fall: learning to exploit a wall with a damaged humanoid robot},
author = {Timothée Anne and Eloïse Dalin and Ivan Bergonzani and Serena Ivaldi and Jean-Baptiste Mouret},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.00316},
year = {2024}
}
备注
Accepted in IEEE Robotics and Automation Letters, June, 2022 Video presenting the results: https://youtu.be/hbuWr-ZNAtg