FiReFly：多无人机的公平分布式时域规画
机器人学
2025-08-21 v1
摘要
我们提出将公平性概念注入多机器人运动规划中。当机器人具有竞争性利益时，优化其资源使用的某种公平性至关重要。本文我们探讨如何在保持任务成功的前提下，公平地分布机器人的能源消耗。我们构建了一个分布式公平运动规划器，并将其集成到一种名为FiReFly的算法中。对于仿真达到-规避任务，FiReFly产生更公平的轨迹并提高任务成功率。我们发现可实现实时性能，最多可支撑15架无人机，向50架无人机的扩展在运行时与公平性改进之间存在权衡。
引用
@article{arxiv.2508.14381,
title = {FiReFly: Fair Distributed Receding Horizon Planning for Multiple UAVs},
author = {Nicole Fronda and Bardh Hoxha and Houssam Abbas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.14381},
year = {2025}
}
备注
Accepted to IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 2025