寻找满足信息泄露规定的规划

受隐私重要之应用的驱动，我们考虑机器人在观察者存在下行动的规划问题。我们首先公式化随后求解受规划执行期间所泄露信息之规定的规划问题——恰当的解概念既是一个规划也是一个信息披露策略。我们在 procrustean 图框架内于最坏情形模型下提出此类问题，将披露策略公式化为边标签上的一种特定类型的映射。我们设计算法，给定补充了信息规定的规划问题，能够找到规划、相关联的披露策略，或若其存在则二者皆找到。规划和相关联的披露策略可能微妙地依赖于观察者可用的附加信息，例如观察者是否知道机器人的规划（例如经由侧信道泄露）。我们的实现在任意此类对存在时联合找到规划与合适的披露策略，尽管仅适用于小规模问题实例。