约束控制中二次规划可行性评估

本文提出了一种计算效率高的方法，用于评估在线约束控制中二次规划（QP）的可行性。基于对偶原理，我们首先证明QP的可行性可以通过一个恰当定义的线性规划（LP）的解来确定。我们的分析得出一个LP，与原始QP问题相比可以更高效地求解，更重要的是，其形式更简单，与现有通过LP评估可行性的方法相比也可以更高效地求解。通过对比案例研究以及一个可行约束选择问题，验证了所提方法在计算效率方面相对于现有可行性评估方法的优势，表明其在基于优化的控制器的在线可行性评估中具有广阔前景。