集成偏心成像探针的基于 FBG 的三轴力传感器用于腔内光学活检
应用物理
2020-12-01 v1 机器人学
摘要
准确的力传感对于腔内介入的安全性和病灶靶向至关重要。本文通过在锥形基底侧面配置三个 FBG 传感器，为机器人支气管镜开发了一种基于 FBG 的力传感器。它提供大而偏心的内腔用于介入器械，使内部柔性成像探针能够进行光学活检。该力传感器与激光成型的连续体机器人结合，并通过集成在传感器基底圆周表面的三个温度传感器完全补偿热漂移。研究了不同的解耦方法，基于交叉验证 SVM 和高斯核函数采用非线性解耦，在 X、Y 和 Z 轴分别达到 10.58 mN、14.57 mN 和 26.32 mN 的精度。还进行了组织测试以进一步证明所开发三轴力传感器的可行性。
引用
@article{arxiv.2006.06210,
title = {FBG-Based Triaxial Force Sensor Integrated with an Eccentrically Configured Imaging Probe for Endoluminal Optical Biopsy},
author = {Zicong Wu and Anzhu Gao and Ning Liu and Zhu Jin and Guang-Zhong Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.06210},
year = {2020}
}