快速符号化三维配准解
计算机视觉与模式识别
2019-09-18 v3 机器人学
摘要
在实际工程中，三维配准一直通过奇异值分解（SVD）或特征值分解（EIG）来实现。然而，这些数值算法在许多情况下存在收敛不确定性。本文基于我们近期在本期刊上发表的成果，提出了一种新颖的快速符号化解法。等价性分析表明，我们先前的求解器可转化为处理三维配准问题。进而，为在不支持复数的情况下进一步简化计算，研究了计算过程。实验结果表明，所提求解器在个人计算机与嵌入式处理器上均不损失精度与鲁棒性，并将执行速度大幅提升近 50% 至 80%。
引用
@article{arxiv.1805.08703,
title = {Fast Symbolic 3D Registration Solution},
author = {Jin Wu and Ming Liu and Zebo Zhou and Rui Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.08703},
year = {2019}
}
备注
10 pages, 7 figures, 5 tables