从占据栅格中提取语义室内地图
计算机视觉与模式识别
2020-02-20 v1 机器人学
摘要
任何在真实且相对无约束场景中运行的自主系统所面临的主要挑战，是如何处理现实世界的复杂性与不确定性。尽管目前尚不清楚人类和其他高等动物究竟是如何解决这些问题的，但显而易见的是，抽象在其中发挥着重要作用。抽象概念的使用使得系统行为能够在更高层次上被定义。本文聚焦于室内环境的语义建图。我们提出了一种利用贝叶斯推理从典型栅格地图中提取抽象化平面图的方法。该过程的结果是一个定义在抽象概念之上的、环境的概率生成模型。它非常适用于高层推理与通信目的。我们使用真实世界的数据证明了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2002.08348,
title = {Extracting Semantic Indoor Maps from Occupancy Grids},
author = {Ziyuan Liu and Georg von Wichert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.08348},
year = {2020}
}