利用结构化运动技术实现航空器表面运动的鲁棒视觉地图匹配
机器人学
2026-02-17 v1
摘要
本文介绍了一种用于支持自主航空器地面导航的视觉辅助导航 (VAN) 流水线。该方法将间接方法的计算效率与基于图像的直接技术的鲁棒性相结合，以增强解决方案的完整性。该流水线首先处理地面图像（例如由滑行的航空器获取的图像），并通过基于特征的结构化运动 (SfM) 解决方案将其关联。随后通过单畸变变换构建地面平面马赛克，并使用强度平方和差 (SSD) 匹配卫星图像。实验结果表明，SfM 解决方案中的漂移（类似于死区定位系统中观察到的漂移）挑战了使用宽基准地面平面马赛克进行地图匹配的预期精度优势。然而，所提出算法展示出关键完整性特征，例如识别注册异常和模糊匹配的能力。该流水线的这些特征可减轻异常行为，促进自主航空器表面运动的稳健、可验证解决方案。
引用
@article{arxiv.2602.14311,
title = {Exploiting Structure-from-Motion for Robust Vision-Based Map Matching for Aircraft Surface Movement},
author = {Daniel Choate and Jason Rife},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.14311},
year = {2026}
}
备注
Accepted to the Proceedings of the 38th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS+ 2025). 15 pages, 13 figures