eViper：一种面向无系留模块化软体机器人的可扩展平台

软体机器人展现出独特的能力，但一直受限于缺乏可扩展的构建技术，以及依赖软体动力学、高维驱动模式与外部/机载力的高效控制与运动算法的复杂性。本文提出可扩展的方法与平台，用于研究重量分布与驱动模式对完全无系留模块化软体机器人的影响。我们开发了一种可扩展的振动智能压电机器人（eViper），以及在 PyBullet 中实现的电活性机器人薄片开源仿真框架（SFERS），作为研究复杂重量-运动交互的平台。通过将电源电子器件、传感器、执行器与电池集成于机载，eViper 平台支持对执行器阵列的不同重量分布与控制策略进行快速设计迭代与评估，并凭借机载自动数据采集能力支持基于物理的建模与数据驱动的建模。我们表明，SFERS 可为优化 eViper 的重量分布与驱动模式以提供最大速度或最小运输代价（COT）提供有用指导。