基于事件相机的连续时间特征跟踪与滑动窗口优化

我们提出了一种用于事件相机连续时间特征跟踪的新方法。为此，我们通过沿估计的时空轨迹对齐事件来跟踪特征，使得在图像平面上的投影产生最大清晰度的事件块图像。该轨迹由$n^{th}$阶B样条参数化，其连续性可达$(n-2)^{th}$阶导数。与以往工作不同，我们以滑动窗口方式优化曲线参数。在公开数据集上，我们通过实验证实，所提出的滑动窗口B样条优化比以往工作产生了更长且更准确的特征轨迹。