基于控制障碍函数与投影到状态安全的双足安全行走片段式学习
机器人学
2021-05-06 v1
摘要
本文在双足行走的设定下结合了片段式学习与控制障碍函数。控制障碍函数所提供的安全性保证仅在具有完美模型知识时有效；然而，这一假设在硬件平台上无法被满足。为此，我们利用投影到状态安全（projection-to-state safety）的概念，并将其与机器学习框架配对，试图学习影响障碍函数的模型不确定性。所提出的方法在 AMBER-3M 双足机器人的踏石问题背景下，于仿真和硬件上均进行了演示，该问题要求在动态行走的同时实现精确的脚部放置。
引用
@article{arxiv.2105.01697,
title = {Episodic Learning for Safe Bipedal Locomotion with Control Barrier Functions and Projection-to-State Safety},
author = {Noel Csomay-Shanklin and Ryan K. Cosner and Min Dai and Andrew J. Taylor and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.01697},
year = {2021}
}
备注
13 pages, 4 figures, to appear at the Conference on Learning for Dynamics and Control 2021