DIDO 最优控制工具箱的增强
最优化与控制
2020-06-16 v2 数学软件
机器人学
摘要
2020 年,DIDO 迎来 20 岁!该软件包于 2001 年作为一个基础的、用户友好的 MATLAB 教学工具出现,用以阐释庞特里亚金原理的各种细微之处,但在 2007 年 NASA 宣布使用 DIDO 执行了全局最优机动后迅速声名鹊起。此后,该工具箱的应用已远远超出其航空航天根源:从解决量子控制中的问题,到在高速汽车设计中引入快速的非线性灵敏度分析。最近,它被用于求解连续时间旅行商问题。在过去二十年中,DIDO 的算法已从简单使用通用非线性规划求解器,演变为对快速谱哈密顿规划技术的多面参与。本文描述了定义其数学与算法的 DIDO 内部增强。包含一个来自机器人学的挑战性示例问题,以展示最新版 DIDO 如何能够摆脱困扰许多其他轨迹优化方法的“局部极小值”陷阱。
引用
@article{arxiv.2004.13112,
title = {Enhancements to the DIDO Optimal Control Toolbox},
author = {I. M. Ross},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.13112},
year = {2020}
}
备注
17 pages, 16 figures. New figs explain cotangent barrier and tunneling. Additional references