通过视角合成实现面向视觉导航的实时可靠验证
计算机视觉与模式识别
2025-07-08 v1 机器人学
图像与视频处理
摘要
本 work 引入了 VISY-REVE：一个新颖的管道，用于验证视觉导航中的图像处理算法。传统的验证方法，如合成渲染或机器人测试台获取， suffer于设置困难和运行缓慢。相反，我们提出了通过实时增强图像数据集以合成新姿态的视角来实现验证。该方法在开放或闭环环境中，从稀疏的 pre-existing 数据集中创建连续轨迹。此外，我们引入了一种新的相机姿态间距离度量——Boresight Deviation Distance（仪表准视距离），该度量比现有度量更适合用于视角合成。使用它，我们开发了一种增加图像数据集密度的方法。
引用
@article{arxiv.2507.02993,
title = {Enabling Robust, Real-Time Verification of Vision-Based Navigation through View Synthesis},
author = {Marius Neuhalfen and Jonathan Grzymisch and Manuel Sanchez-Gestido},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.02993},
year = {2025}
}
备注
Published at the EUCASS2025 conference in Rome. Source code is public, please see link in paper