相对度为一的异构智能体的边式漏斗输出同步

当一组异构节点动态以高耦合增益进行扩散耦合时，该组表现出一种集体涌现行为，由称为混合动态的节点动态的简单代数平均所支配。这一发现已被用于通过先构建期望的混合动态再将其拆分为节点动态来设计异构多智能体系统。然而，为计算耦合增益大小，每个智能体需知晓全局信息，如参与节点数量、图结构等，这阻碍了节点动态与耦合律相结合的完全分散式设计。为解决此问题，可利用漏斗控制（一种自适应增益选择方法）的思想进行节点式耦合，但代价是集体涌现行为不再由节点动态的简单平均支配。我们的分析揭示，这一缺陷可通过边式设计前提避免，此即本文所提出的思路。最终，我们获得了诸如无需全局信息的完全分散式设计、由混合动态支配的集体涌现行为，以及基于两节点间边式握手的即插即用操作等益处。