基于二维摄像头从人体骨骼姿态估计中经济地提取四元数
计算机视觉与模式识别
2023-09-15 v3
摘要
本文提出一种新颖算法，从二维相机帧中提取四元数以估计其中包含的人体骨骼姿态。姿态估计问题通常通过立体相机与惯性测量单元获取深度与欧氏距离以测量三维空间点来解决。然而，这些设备的使用伴随较高的信号处理延迟与显著的货币成本。借助 MediaPipe（一种用于构建人体姿态估计感知流水线的框架），所提算法从捕获人体对象图像的二维帧中提取四元数，延迟低于五十毫秒，且能够在仅单相机帧与普遍较低计算资源可用的边缘端部署，尤其适用于自主机器人最后一刻检测与反应的使用场景。该算法旨在突破资金壁垒并提升从事控制系统设计的机器人研究者的可及性。
引用
@article{arxiv.2303.08657,
title = {Economical Quaternion Extraction from a Human Skeletal Pose Estimate using 2-D Cameras},
author = {Sriram Radhakrishna and Adithya Balasubramanyam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.08657},
year = {2023}
}
备注
This is the post-final version of the paper published with IEEE CONECCT 2023 with some figure reference errors rectified