DyRoNet：用于自动驾驶流式感知的动态路由与低秩适配器

自动驾驶系统的进步取决于实现低延迟和高精度感知的能力。为了满足这一关键需求，本文介绍了动态路由网络（DyRoNet），这是一种专为自动驾驶系统流式感知设计的低秩增强型动态路由框架。DyRoNet 集成了一套预训练的分支网络，每个网络都经过精心微调以适应不同的环境条件。该框架的核心是一个速度路由模块，旨在评估输入数据并将其路由至最合适的分支进行处理。这种方法不仅解决了传统模型在适应多样化驾驶条件方面的固有局限性，还确保了性能与效率之间的平衡。广泛的实验评估证明了 DyRoNet 对不同分支选择策略的适应性，在不同场景下均实现了显著的性能提升。这项工作为流式感知建立了新的基准，并为未来的工作提供了宝贵的工程见解。