机器人物料搬运机械的动态投掷

液压物料搬运机械的自动化目前仅限于半静态的拾取和放置循环。利用被动关节的动态投掷运动可以大大提高时间效率并增加倾倒工作空间。在这项工作中，我们使用强化学习（RL）为物流中常用的欠驱动臂物料搬运机设计动态控制器。控制器在模拟和真实世界实验中在12吨测试平台上进行了测试。该方法能够利用夹持器的被动关节执行动态投掷运动。通过所提出的控制器，机器能够将单个物体投掷到静态可达区域之外的目标，并具有实际应用的良好精度。这项工作展示了使用RL对重型机械执行高度动态任务的可能性，表明提高自主物料搬运任务的效率和精度的潜力。