旋转矩阵列同步的动态控制器：一种 QR 分解方法
最优化与控制
2018-01-09 v2 分布式、并行与集群计算
多智能体系统
系统与控制
摘要
在多智能体系统框架下，本文研究旋转矩阵列的连续时间分布式同步。更准确地说，需要同步 个特定的列，并且假设仅能获取智能体间相对旋转的对应 列用于控制设计。当仅考虑某一特定列时，该问题等价于 维单位球面上的同步；当考虑所有列时，该问题等价于 SO(d) 上的同步。我们为这些同步问题设计了动态控制律。该控制律基于引入辅助变量并结合 QR 分解方法。这种 QR 分解方法的优点在于我们能够将这 列的动力学与其余 列解耦。在该控制方案下，对于准强相互作用图拓扑，闭环系统实现了几乎全局收敛至同步。
引用
@article{arxiv.1708.03549,
title = {Dynamic controllers for column synchronization of rotation matrices: a QR-factorization approach},
author = {Johan Thunberg and Johan Markdahl and Jorge Goncalves},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.03549},
year = {2018}
}
备注
10 pages, 2 figures