DrPlanner：利用大语言模型诊断和修复自动驾驶车辆运动规划器
机器人学
2024-08-13 v2 编程语言
摘要
运动规划器对于自动驾驶车辆在各种场景下的安全运行至关重要。然而，文献中没有任何运动规划算法达到完美，且提高其性能往往耗时费力。为解决上述问题，我们提出了 DrPlanner，这是首个旨在利用大语言模型自动诊断和修复运动规划器的框架。最初，我们从自然语言和编程语言生成规划器及其规划轨迹的结构化描述。利用大语言模型的强大能力，我们的框架返回带有详细诊断描述的已修复规划器。此外，我们的框架通过对修复结果的评估获得持续反馈，从而迭代进步。我们的方法在自动驾驶车辆的基于搜索和基于采样的运动规划器上进行了验证；实验结果强调了提示中演示的必要性，并展示了我们的框架有效识别和纠正隐蔽问题的能力。
引用
@article{arxiv.2403.07470,
title = {DrPlanner: Diagnosis and Repair of Motion Planners for Automated Vehicles Using Large Language Models},
author = {Yuanfei Lin and Chenran Li and Mingyu Ding and Masayoshi Tomizuka and Wei Zhan and Matthias Althoff},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.07470},
year = {2024}
}
备注
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