DriveLiDAR4D：面向自动驾驶的序列化和可控 LiDAR 场景生成
计算机视觉与模式识别
2025-11-18 v1
摘要
逼真的 LiDAR 点云生成在自动驾驶系统的开发和评估中发挥着关键作用。尽管最近的 3D LiDAR 点云生成方法取得了显著进展，但仍面临 notable 限制，包括缺乏序列化生成能力，以及无法生成准确定位的前景物体和逼真的背景。这些局限性阻碍了其实际应用。在本文中，我们引入 DriveLiDAR4D，一个新型 LiDAR 生成管道，包含多模态条件和 novel 序列化噪声预测模型 LiDAR4DNet，能够产生具有高度可控前景物体和逼真背景的时序一致 LiDAR 场景。据我们所知，这是首个以端到端方式解决 LiDAR 场景序列化生成并具备完整场景操控能力的工作。我们在 nuScenes 和 KITTI 数据集上对 DriveLiDAR4D 进行了评估，在 nuScenes 数据集上实现了 FRD 分数为 743.13、FVD 分数为 16.96，超越当前最先进方法 UniScene，分别在 FRD 和 FVD 上实现了 37.2% 和 24.1% 的性能提升。
引用
@article{arxiv.2511.13309,
title = {DriveLiDAR4D: Sequential and Controllable LiDAR Scene Generation for Autonomous Driving},
author = {Kaiwen Cai and Xinze Liu and Xia Zhou and Hengtong Hu and Jie Xiang and Luyao Zhang and Xueyang Zhang and Kun Zhan and Yifei Zhan and Xianpeng Lang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.13309},
year = {2025}
}
备注
AAAI2026