DIO：用于机器人与计算机视觉应用的室内物体 3D 网格模型数据集
机器人学
2024-02-20 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
创建真实世界物体的精确虚拟模型对于机器人仿真以及计算机视觉、人工智能和机器学习等应用至关重要。本文记录了生成真实世界物体网格模型数据库所采用的不同方法。这些方法旨在解决使用 CAD 软件手动生成模型这一繁琐且耗时的过程。本质上，我们利用单反/手机相机获取目标物体的图像。这些图像通过名为 Meshroom 的摄影测量软件进行处理，以生成场景的稠密表面重建。Meshroom 生成的结果随后使用网格编辑软件 MeshLab 进行编辑和简化，从而产生最终模型。基于获得的模型，该过程能够高保真地模拟真实世界物体的几何形状和纹理。我们还利用主动式 3D 扫描仪加速了大型物体的处理过程。所有生成的模型和拍摄的图像均在项目网站上公开提供。
引用
@article{arxiv.2402.11836,
title = {DIO: Dataset of 3D Mesh Models of Indoor Objects for Robotics and Computer Vision Applications},
author = {Nillan Nimal and Wenbin Li and Ronald Clark and Sajad Saeedi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.11836},
year = {2024}
}