DIJIT：用于主动观察者的机器人头部
机器人学
2025-12-10 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出 DIJIT，一种专为充当主动观察者的移动代理设计的 novel 双目机器人头部。DIJIT 的独特功能广泛适用于主动视觉研究以及人类式眼部和头部-颈部运动的研究，探讨它们之间的关系以及如何 contribute to 视觉能力。DIJIT 也用于探索人类视觉如何运用眼部/头部运动来解决视觉任务以及当前计算机视觉方法之间的差异。DIJIT 的设计具有九个机械自由度，而相机和镜头提供另外四个光学自由度。机械设计的范围和速度相当于人类水平。我们的设计包括实现收敛视差所需的范围，即 vergence、version 和 cyclotorsion。对于人类和机器视觉的实用性探索正在进行中。本文介绍了 DIJIT 的设计并评估了其性能方面的一些方面。我们提出了一种新的 saccadic 相机运动方法。在该方法中，开发了相机定向与 motor 值之间的直接关系。 resulting saccadic 相机运动在准确性上接近人类运动。
关键词
引用
@article{arxiv.2512.07998,
title = {DIJIT: A Robotic Head for an Active Observer},
author = {Mostafa Kamali Tabrizi and Mingshi Chi and Bir Bikram Dey and Yu Qing Yuan and Markus D. Solbach and Yiqian Liu and Michael Jenkin and John K. Tsotsos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.07998},
year = {2025}
}