基于局部线性潜在动力学的可变形线性物体预测
计算机视觉与模式识别
2021-03-29 v1
摘要
我们提出一个可变形线性物体预测的框架。可变形物体(如绳索)的预测因其非线性动力学和无限维构型空间而具有挑战性。通过将动力学从非线性空间映射到线性空间，我们可以利用线性动力学的良好性质以实现更易学习和更高效的预测。我们学习一个局部线性、动作条件的动力学模型，可用于预测未来的潜在状态。然后，我们将预测的潜在状态解码为预测状态。我们还应用基于采样的优化算法来选择最优控制动作。我们通过实验证明，我们的方法能准确预测未来至多十步的绳索状态，且我们的算法能在给定初始状态和目标状态时找到最优动作。
引用
@article{arxiv.2103.14184,
title = {Deformable Linear Object Prediction Using Locally Linear Latent Dynamics},
author = {Wenbo Zhang and Karl Schmeckpeper and Pratik Chaudhari and Kostas Daniilidis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.14184},
year = {2021}
}