解耦式基于 MPPI 的多臂运动规划
机器人学
2026-02-11 v1
摘要
近期针对高自由度机械臂的采样式运动规划算法进展利用 GPU 提供了 SOTA 性能。这些算法可用于联合控制多个机械臂，但该方法规模不佳。为此，我们将 STORM—a 基于采样的模型预测控制（MPC）运动规划算法扩展到分布式场景以处理多个机器人。首先，我们修改 STORM 以处理动态障碍物。随后，让每根机械臂计算自己的运动规划前缀，并与其他机械臂共享，它们将其视为动态障碍物。最后，我们添加动态优先级方案。新的算法 MR-STORM 在处理静态和动态障碍物时 demonstrate 明显的经验优势。
引用
@article{arxiv.2602.10114,
title = {Decoupled MPPI-Based Multi-Arm Motion Planning},
author = {Dan Evron and Elias Goldsztejn and Ronen I. Brafman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.10114},
year = {2026}
}