基于隐函数定理刻画平滑安全滤波器
超导电性
2023-09-25 v1
摘要
基于优化的安全滤波器,如基于控制障碍函数(CBF)的二次规划(QPs),已在控制自主系统实现复杂目标中展现成效。这些CBF-QP可被证明是连续的,但通常非平滑,更谈不上连续可微。本文基于隐函数定理,给出平滑安全滤波器(以最小侵入方式保证安全的平滑控制器)的一般性刻画。该刻画导出了一系列平滑通用安全关键控制器公式,量化了所得安全滤波器的保守性,并通过示例说明了其实用价值。
引用
@article{arxiv.2309.12615,
title = {Decoding 122-Type Iron-Based Superconductors: A Comprehensive Simulation of Phase Diagrams and Transition Temperatures},
author = {Chi Ho Wong and Rolf Lortz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.12615},
year = {2023}
}