非完整机器人的无死锁避碰方法

我们提出了一种用于含非完整机器人的多机器人系统中无死锁且无碰撞导航的方法。该问题通过二次规划求解，适用于大多数具有线性运动学约束的轮式移动机器人。我们引入掩蔽速度与掩蔽协同避碰（MCCA）算法，以促成完全分布式的死锁避免行为。为验证该方法，我们给出了详细实现，并针对差速驱动机器人引入了航向振荡避免。据我们所知，即使在机器人数量众多且通道狭窄的情形下，该方法也是首个能给出极具前景且稳定死锁避免结果的方法。