基于行为模式的行人数据驱动可达性分析
系统与控制
2023-08-22 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种数据驱动方法，用于安全预测行人的未来状态集。先前预测行人未来状态集的方法要么不提供安全保证，要么过于保守。此外，一个额外的挑战是选择或识别足以刻画行人运动的模型。为解决这些问题，本文引入将历史收集的行人轨迹划分为不同行为模式以进行数据驱动可达性分析的思想。通过所提方法，我们能够利用数据驱动可达性分析捕捉行人的未来状态集，同时保守性更低且仍保持安全保证。此外，该方法是模块化的，可支持不同的行为划分方法。为说明方法有效性，我们使用一个基础行为划分模块实现该方法，并在开源的真实行人轨迹数据集上评估该实现。评估中发现，模态可达集保守性更低，且对行人未来状态集的描述性更强。
引用
@article{arxiv.2308.10634,
title = {Data-Driven Reachability Analysis of Pedestrians Using Behavior Modes},
author = {August Söderlund and Frank J. Jiang and Vandana Narri and Amr Alanwar and Karl H. Johansson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.10634},
year = {2023}
}